الکترونیک برای همه

3.نقص دوربين:
يكي از نقايص استفاده از اين نوع دوربين ها اين است كه براي تحليل داده هاي تصويري دريافتي به يك كامپيوتر نياز است. بدين ترتيب كار كمي سخت ميشود و ربات ما بايد توانايي انجام كاري بيش از يك ايستگاه مخابره اطلاعات را داشته باشد. در واقع حركت كردن ربات براي ما خيلي اهميت دارد. خوشبختانه رباتي كه قصد پياده سازي آن را داريم طوري طراحي شده است كه بتواند اطلاعات دريافتي را به يك پست مخابره اطلاعات ارسال نمايد.
ربات ما بايد به گونه اي باشد كه وقتي در يك محيط نا شناخته با درزها و حفره هاي پيش بيني نشده قرار گرفت بتواند با توجه به موقعيت خود درون محيط به راحتي حركت نمايد و از اين موانع عبور نمايد.

4.در آدرس زير مقاله اي از Robin R. Murphy  مدير مركز تحقيقات ربات هاي جستجو و نجات در دانشگاه فلورايد جنوبي ارائه شده است كه خواندن آن خالي از لطف نيست:
سايت

5.واحد نيرو محركه:
اولين ساختاري كه ربات SST را به عنوان يك وسيله نقليه معرفي مي نمايد ، ساختار نيرو محركه آن است. با توجه به اين كه زنجيره چرخ ها د طرفين ربات قرار گرفته اند. تنها روشي كه مي توان ربات را وادا به دور زدن كرد اين است كه چرخ ها يك طرف را ثابت نگه داشته و چرخ هاي طرف ديگر را حركت دهيد.روش ديگر اين است كه چرخ هاي هر طرف را د جهت عكس طرف مقابل حركت دهيم. اين كار باعث ميشود عمل دور زدن در محدوده كوچكتري انجام شود.
يكي از مزاياي داشتن موتور هاي مستقل براي هر يك از زنجير ها همين توانايي چرخاندن آنها باسرعت هاي متفاوت و واداشتن ربات به دور زدن است.
اما گاهي تغيير سرعت ناخواسته در گرفتن زنجير ها ممكن استباعث انجام چرخش هاي غير ضروري شود. براي رفع اين مسئله ، مي توان از يك موتور استفاده كرد ، اما روش بهتر استتفاده از ديفرانسيل دوگانه براي چرخ هاست.

در اين مكانيزم دو ديفرانسيل به يك جفت موتور مرتبط مي شوند:
1)يك موتور وظيفه جلو وعقب بردن آن را به عهده دارد
2)موتور دوم وظيفه چرخاندن زنجير ها در جهت مخالف ( براي دور زدن ) را به عهده دارد

مهمترين نقص اين شيوه اين است كه در صورتي كه وزن ربات سنگين باشد ، قادر به حركت با سرعت بالا نخواهد بود. بنابراين بايد به دنبال راه حلي بود كه به واسطه آن ربات از نيروي هر دو موتور براي حركت استفاده نمايد.
راه حل مورد نظر اين است كه استفاده از يك جفت صفحه كلاچ است كه بتوتند در لحظات مورد نياز تمام نيروي موتور ها را در جهت حركت ربات درگير نمايد و در موقعيت هاي ديگر از آنها به صورت مستقل استفاده كند.اگر مطابق شكل زير هر دو موتور را به يك چرخ دنده مرتبط نماييم ، به لحاظ مكانيكي باهم جفت شده و در صورتي كه در جهتي مناسب به گردش در بيايند نيرويي مضاعف بر محو چرخ دنده توليد مي نمايند

6.تنظيم ربات SST :
اين ربات طوري طراحي شده است كه بتواند يك دوربين و يك RCX را به همراه باطري هاي آن حمل ونقل نمايد. اين مجموعه وزن زيادي را براي ربات دارد. از طرفي اين مجموعه در انتهاي ربات قابل تاشدن است. با توجه به اين كه ربات قابل تغيير شكل و حركت به اطراف را دارد ، بايد موضوع توزيع وزن را در سراسر بدنه ربات طوري در نظر گرفت كه هنگام بلند شدن آن به جاي قسمت جلو ، قسمت عقب آن حركت ننمايد.
تنظيم وزن د اشياء متحرك بسيار پيچيده است. اما در ربات SST با استفاده از يك قانون ساده فيزيك مي توان اين مسئله را حل نمود. د واقع با اين كار با تغيير فاصله نيروهاي وارد به دو سر يك اهرم ساده و فاصله آنها از تكيه گاه ، به راحتي انجام شود. اين موضوع را مي توانيد در فرمول زير مشاهده نماييد:

L/l=R/E
 L : طول بازوي محرك
 l : طول بازوي مقاوم
R : ميزان نيروي مقاوم
E : ميزان نيروي محرك

قسمت1:  دانلود......

قسمت2:  دانلود......

مقدمه:
ربات ssct رباتي بسيا جالب است. ماشيني كه زنجيرهايي همچون تانك داد ومي تواند در موقعيت هاي مقتضي شكل خود را عوض نمايد. اين ربات مي تواند كاملآ روي زمين پهن شود و از فضاهاي باريك عبور نمايد. در اين حالت قدرت مانور ربات در چرخيدن و دور زدن كمي محدود مي شود. از طرفي مي تواند نيمي از بدن خود را صرف بلند كردن قدش نمايد و سطح تماس زنجيره هايش با زمين را كاهش دهد. در اين حالت امكان چرخش ربات حتي در جا نيز وجود دارد. با بلند شدن قد دوربين كه در جلوي ربات نصب شده بالا رفته و موانع موجود در مسير را بهتر مي بيند. با توجه به سطحي كه ربات روي آن در حركت است ، شكل چرخ ها بين دو حالت فوق قابل تنظيم هستند.
ربات ssct بر مبناي يك ربات واقعي به نام  (VGTV (variable geometery tracked vehicle ساخته شده است. اين ربات يك ماشين جستجو و نجات است كه مي توان در سايت حوادث مركز تجارت جهاني نيويورك نمونه آن را ديد. اين ربات يكي از محصولات شركت Inuktun Services Ltd است www.inuktu.com  كاتالوگ محصول اين شركت به تمام كساني كه به كار هاي فني و حرفاي علاقه دارند توصيه مي شود

براي مشاهده فيلم مربوط به عملكرد ربات VGTV به آدرس زير مراجعه نماييد:

سایت مود نظر

ادامه دارد

 لازم به توضيح است عكس ها به طور كامل و وضوح بهتر در فايل PDF موجود ميباشد

قطعات مورد نياز ربات جمع وتفريق بادي:
در اين ربات از سنسور هاي لمسي ، موتور ، قطعات بادي و سيستم RCX استفاده شده است
قطعات بادي موجود در بازار در مجموعه Lego Technic همه عناصر اصلي لازم براي ساخت مدار هاي بادي را دارا هستند اين قطعات عبارتند از:
1)پمپ هاي بادي
2)تانك هاي فشار
3)سوئيچ هاي بادي
4)پيستون هاي بادي
5)لوله ها و سه راهي هاي هوا

ابزار بادي:
همانطور كه گفته شد ، اين ابزار ها با نيروي هواي فشرده كار مي كنند. در زندگي مي توان مثال هاي بسياري از اين گونه ابزار را مشاهده نمود. نجار ها عمومآ از ميخ كوب هاي بادي در هنگام كار استفاده مي نمايند. همين طور در صنعت براي خم كاري و شكل دهي به فلزات بايد از اين ابزار استفاده شود.
هيدروليك نيز يك تكنولوژي شبيه پنوماتيك (تكنولوژي به كار رفته در ابزار هاي بادي) است كه به جاي هوا در آن از مايعات استفاده مي شود. شايد بهترين مثال براي كاربرد ابزار هاي بادي در زندگي روز مره لاستيك ماشين ها باشد. تايرها شكل خود را به اين دليل حفظ مي كنند كه ميزان مشخصي هواي فشرده از طريق كمپرسورها به آنها وارد شده است.
پمپ هايي كه در اين ربات استفاده شده داراي خروجي هوايي هستند كه به محض فشرده شدن پمپ ، هوا از آنجا به بيرون هدايت مي شود اين هوا به يك پيستون منتقل شده كه توانايي دميدن و مكيدن هوا را دارد. حركت پيستون باعث انتقال نيرو به ساير ابزار هاي هوايي مي گردد.


اين بخش شامل سه قسمت فايل PDF مي باشد:
1)قسمت اول:   دانلود .....

۲) قسمت دوم:  دانلود .....

۳)قسمت سوم: دانلود .....

سایت 1    سایت 2     سایت 3

لينك مستقيمPDF:

دانلود .....

موفق باشید

قسمت دوم:

این قسمت شامل یک فایل pdf :

1)ادامه ساخت ربات

2)كد برنامه نويسي

لينك مستقيم:

دانلود.....

نظر يادتون نره

قسمت اول:

PDF فايل   .....DOWNLOAD

لینک دانلود:

.....DOWNLOAD

PDF فايل   .....DOWNLOAD

فيلم         .....DOWNLOAD

نظر يادتون نره

دوربین مخفی 3 تو پارک ( خنده دار )

امدادگران ناشی و فرستادن یک ماشین به دره ( جدید)

دستی کشیدن کامیون ( دیدنی )

شوخی باهال از تو چاه در میاد ( ترسناک )

نظر یادتون نره 

اينم لينك دانلود ديگر محصولات از قبيل:

1)ورژن جديد

2)آنتي ويروس براي موبايل

3)آنتي ويروس براي SMB ، SAP ، SMC ، MAIL ،WEB

و ........

لينك 

اين آنتي ويروس چند قابليت داره:

۱)حجم بسيار كم در حدود ۱۶MB

2)باعث كاهش سرعت كامپيوتر نميشه

3)با مودم هاي dial up به راحتي آپديت ميشه

پس توصيه ميكنم حتمآ دانلود كنيد

.....DOWNLOAD

بقیه عکس ها ادامه مطلب

نظر یادتون نره

بقیه عکس ها در ادامه مطلب

نظر یادتون نره

 

برای دانلود ادامه مطلب

_{نظر یادتون نره}

عصر يك روز تابستان است و شما در حال عزيمت از منزل به محل كارتان هستيد. حدود يك ساعت است كه از منزل خارج شده‌ايد ولي خيابان‌هاي شلوغ شهر، مسير خانه تا محل كار را چند برابر كرده است با صرف يك ساعت براي انجام عمليات بانكي، دو ساعت معطل شدن در ترافيك، يك ساعت جست‌وجو براي خريد كفش دل‌خواه‌تان و مقداري معطلي براي پرداخت قبض‌هاي آب و برق روز، پر مشغله‌اي را پيش روي خواهيد داشت. با يك محاسبه سرانگشتي خواهيد ديد كه بخش عظيمي از اوقات روزانه خود را صرف كارهاي تكراري، غيرضروري مي‌كنيد. با اين اوصاف اين سوال پيش مي‌آيد كه آيا واقعا براي زندگي در يك شهر بزرگ حتماً بايد بخش زيادي از وقت خود را صرف كارهاي تكراري كنيد؟ و بخش ديگري از آن را در صفوف اماكن عمومي و يا خيابان‌هاي شهر تلف كنيد؟ آيا راه بهتري براي استفاده بهينه از زمان وجود ندارد؟ آيا نمي‌توان در شهرهاي بزرگ بدون دغدغه روزمره به راحتي زندگي كرد؟ بد نيست قبل از اين‌كه به سوالات پاسخ دهيد سري به شهر الكترونيك بزنيد، شهري كه به ظاهر با شهرهاي سنتي ما متفاوت است. شايد پاسخ سوالات خود را در آن جا بيابيد.

دانلود....

برگرفته شده از سایتhttp://www.mrkeyvan.com

اگه دوست داری ببینی ادامه مطلب

سری1:

1      2      3      4      5      6      7       8      9     10

1.انسان بايد از گذشته رها شود و از ميان راه هايي که به او ارائه مي شود ، بهترين را برگزيند .

2.انديشه كردن كه چه بگويم به از پشيماني است كه چرا گفتم.

3.گوش کردن را ياد بگير ، فرصت ها گاهي به آهستگي در مي زنند .

4.چرا در جستجوي محبت هستيد،خود خالق و باعث محبت باشيد

5.شايد کسي روکه باتوخنديده فراموش کني اماکسي روکه باتو اشک ريخته هرگز!

6.هرآنچه بخواهيدبدست خواهيدآورد بشرطي که استقامت راسرمايه خودقرار دهيد(لافونتن)

تقلب از نوع بسیار جالب             بدانلودید....

شوخی شوخی با قطار هم شوخی   بدانلودید....

اونایی که ناراحتی قلبی دارند نبینند بدانلودید....

زمین لرزه اونم تو بزرگ راه        بدانلودید....

راستی خدا نکنه یه نظری بدید

قاب وبلاگم تغییر دادم ، چون عکس ها را خوب نمایش نمی داد

دنبال قاب شیک و قشنگتر می گردم ولی جالب نیستند

شما دوستان آدرس ندارید

شماره دادن  جالبه

آدامس یخی

لینک دانلود غیر مستقیمه 1

اعتراض کنید

این عکس یک خازن 6600uf است که .....

چند روز پیش ۱۲ از هموطنامون در اثر بمب در شیراز شهید شدند 

اگه دوست دارید دانلود کنید

دانلود....

ربات مسيرياب با ميکرو PIC 16F84A

دراین پروژه با نحوه عملکرد روبات دنبال کننده مسیر آشنا می شوید.

قطعات مورد نیاز

1. 3 عدد سنسور مادون قرمز CNY70
2. 1 عدد میکروکنترلر PIC 16F84A
3. 3 عدد پتانسیومتر 10K
4. 2 عدد خازن 22 پیکو فاراد
5. 2 عدد آیسی LM358
6. 6 عدد مقاومت 220 اهم
7. 5 عدد مقاومت 5 مگا اهم
8. 3 عدد خازن 0.1 الکترولیت
9. 1 عدد کریستال 4 مگا هرتز
10. 1 عدد 1مقاومت 4.7 کیلو اهم
11. 1 عدد منبع تغذیه 6 لتی
12. 1 عدد رگولاتور 7805
13. 2 موتور 7 تا 9 ولت dc
14. 1 عدد آیسی ULN2803
15. 2 عدد دیود 1N5817
16. 1 عدد کلید کشویی سه حالته
17. 2عدد کانکتور مخابراتی 7 پین


سنسور CNY70
این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد.برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید.در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.
برای دریافت اطلاعات مربوط به این سنسور اینجارا کلیک کنید.
با استفاده از این نوع سنسور میزان خطاها تا حد قابل ملاحظه ای کاهش می یابد.





میکروکنترلر PIC 16F84A
این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا زبان برنامه نویسی سی(C)زبان برنامه نویسی بیسیک(BASIC)
زبان برنامه نویسی پاسکال (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبانها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به پروگرامر خانواده گروه PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.





آیسی LM358
آیسی ULN2803
این آیسی حاوی دو عدد آپ امپ(DUAL AP-AMP)است.،این آپ امپ ها جهت مقایسه ولتاژ های ایجاد شده از سنسورها به کار می رود.پایه 4 آن منفی ،پایه 8 آن مثبت،پایه 2 و6ورودی منفی پایه 3و5 ورودی مثبت،وپایه های 1و7 خروجی است.این آیسی اختلاف ولتاژهای منفی ومثبت ورودی را در خروجی آشکار می کند.
آیسی ULN2803 حاوی بافر NOT است پایه 9 آن تغذیه منفی و پایه 18 آن تغذیه مثبت است.جریان خروجی آن در حدود 500 میلی آمپر است.این آیسی بیشتر برای درایو کردن موتور پله ای (STEPPER MOTOR) مورد استفاده قرار می گیرد








رگولاتور 7805
کریستال
رگولاتور LM7805 یک تنظیم کننده ولتاژ است.زمانیکه ولتاژ پایه ورودی آن در حدود 2 تا 2.5 ولت بیشتر از 5 ولت باشد.،ولتاژ تنظیم شده 5 ولت را در خروجی ایجاد می کند.
کریستال جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال 10 مگاهرتز را مشاهده می کنید.








توضیحات مدار
در شکل زیر نحوه اتصال سنسور CNY70 به آیسی LM358 را مشاهده می کنید.سمتی از این سنسور که نوشته دارد پایه بالا یی و پایینی مربوط به LED فرستنده و دو پایه قسمتی که نوشته ندارد.،مربوط به گیرنده است.پایه بالایی قسمتی که نوشته دارد.،به تغذیه 5 ولت و پایه زیر این پایه را با یک مقاومت 220 اهم به منفی وصل کنید.قسمتی از این سنسور که نوشته ندارد.پایه بالایی را به تغذیه 5 ولت و پایه پایینی را با یک مقاومت 5 مگا اهم به منفی وصل کنید.از اشتراک مقاومت 5 مگا اهم با پایه پایینی قسمت گیرنده سنسور به ورودی مثبت آیسی LM358 که پایه 3 می باشد وصل کنید.
یک سر پتانسیومتر 10K را به مثبت 5 ولت ویک سر دیگر آن را به منفی منبع تغذیه یا باطری وصل کنید.سر دیگر پتانسیومتر را به ورودی منفی آیسیLM358 که پایه 2 می باشد.، وصل کنید.پایه 4 آیسی LM358 را به منفی ،پایه 8 آیسی LM358 را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.،پایه 1 آیسی LM358 را توسط مقاومت 220 اهم به ورودی پایه های میکروکنترلر وصل کنید.این کار را برای هر سه سنسور CNY70 انجام دهید.




همانطور که در نقشه نگاه می کنید.پایه های خروجی آیسی LM358 توسط مقاومتهای 220 اهم به پایه های RB3,RB1,RB2 میکروکنترلر وصل می شوند.میکروکنترلر بر اساس HIGH یا LOW شدن این پایه ها تصمیم گیری می کند.،وپایه های RB6 یا RB7 را که به یک سر موتور وصل هستند. را HIHG یا LOW می کند.دیود در خروجی آیسی ULN2803 نقش محافظتی را دارد.خازنهای دو سر موتور نیز جهت از بین بردن نویز وکارکرد بهتر موتور مورد استفاده قرار می گیرند.البته در عمل یکی از خروجی هاآیسی LM358 از پایه 7 این آیسی گرفته شده است.پایه 5 میکروکنترلر را حتما به تغذیه منفی وصل کنید.
با تنظیم پتانسیومترها می توانید.،فاصله وحساسیت سنسورها را تعیین کنید.قبل از اینکه سنسورها را در زیر ماشین روباتی خود بگذارید.از سالم بودن وعملکرد صحیح سنسورها مطمئن شوید.قبل از هر کاری مدار خود را بر روی برد بورد پیاده سازی کنید.وخرجی دو عدد آیسی LM358
را که پایه های 1 و7 و1 می باشندرا توسط مقاومتهای 220 اهم به صورت مجزا به سه LED وصل کنید.زمانیکه کاغذ سفید رنگ را به قسمت بالایی این سنسورها نزدیک می کنید.،LED مربوط به هر سنسور روشن می شود.شما می توانی با تنظیم پتانسیومترها شدت نور LED ها و میزان فاصله پاسخگویی سنسورها را تعیین کنید.زمانیکه از عملکرد صحیح سنسورها وتنظیم آنها مطمئن شدید سه خروجی آیسی LM358 را به ورودیهای RB3,RB2,RB1 از میکروکنترلر وصل کنید.تصمیم گیری میکروکنترلر بر اساس HIGH یا LOW شدن این پایه های میکروکنترلر می باشد.،خروجیهای RB6,RB7 میکروکنترلر را قبل از اتصال به پایه های 1و2 ورودی آیسی ULN2803 به دو عدد LED وصل کنید وپس از مطمئن شدن از عملکرد صحیح برنامه ای که در میکروکنترلر توسط پرگرامر LOAD شده است آترا به ورودی 1و2 آیسی وصل کنید.،سپس خروجی 18 آیسی ULN2803 را به سر یک موتور وسر دیگر موتور را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.در واقع میکروکنترلر منفی یک سر موتور را می دهد.،خروجی 17 آیسی ULN2803 را به یک سر موتور دیگر وصل کنید.،وسر دیگر این موتور را به مثبت منبع تغذیه وصل کنید.

تغذیه روبات
برای تغذیه مدار از 6 عدد باطری 1.2 ولت آمپر بالا استفاده کنید.قبل از اتصال باطری به روبات عمل تغذیه را توسط منبع تغذیه DC انجام دهید.،واز سیمهای سوسماری بلند جهت اتصال مثبت ومنفی منبع تغذیه به روبات استفاده کنید.
در این مدار بهتر است.،از رگولاتور 7805 استفاده کنید.،تغذیه مثبت کل مدار به غیر از موتورها از رگولاتور 7805 می باشد.،اگر تغذیه موتورها را از رگولاتور 7805 بگیرید.موتورها آمپر لازم را جهت حرکت کردن نخواهند داشت.

مسیر روبات

برای درست کردن مسیری که روبات بتواند در آن صحیح حرکت کند و مسیر را درست تشخیص دهد.،حداقل از دو عدد مقوای مشکی استفاده کنید .،وجاده خود را که ورق سفید رنگ براق است.،
را بر روی آن بچسبانید.
جاده شما نباید دارای پیچهای 90 درجه باشد.،واندازه ورق سفید که جاده شما می باشد حدودا 2.5 سانتی متر باشد.سنسورها را طوری کنار یکدیگر قرار دهید.،که فاصله اولین سنسور با آخرین سنسور حدود 4.5 سانتی متر باشد.سنسور وسطی در جاده سفید رنگی که بر روی مقوای مشکی درست کرده اید.،قرار می گیرد.ما دامی که این سنسور برروی این خط سفید باشد.دو موتور همزمان حرکت می کنند.زمانیکه این سنسور به همراه یکی از سنسورهای کناری یا یکی از سنسورهای کناری به طور مجزا بر روی خط سفید قرار می گیرد.،یکی از موتورها خاموش می شود.،وموتور دیگر روشن می شود.،تا اینکه روبات بتواند.،مسیر صحیح خود را پیدا کند.و دو موتور بتوانند به طور همزمان حرکت کنند.اگر شما این موارد را رعایت کنید.،مطمئن باشید که روبات شما صحیح عمل خواهد کرد. سعی کنید برای اولین تست جاده شما به صورت بیضی باشد.اندازه جاده شما می بایست متناسب با اندازه روبات شما باشد.
جاده شما می تواند مشکی نیز باشد.،فقط نحوه برنامه نویسی میکروکنترلر متفاوت خواهد بود.





نمونه مسیر روبات






نقشه مدار




برنامه میکروکنترلر
برنامه میکروکنترلر در این پروژه به زبان بیسک است.
همانطور که در برنامه مشاهده می کنید.،سه عدد متغییر m,l,r در اول برنامه معرفی شده اند.،این سه متغییر در خطوط بعدی برنامه توسط پورتهای،portb.1,portb.2 ,portb.3 بارگذاری می شوند.،high یا low شدن این پورتها به صورت مستقیم وابسته به سنسورهای CNY70 است.،در صورت HIGH شدن سنسور وسطی دو موتور HIGH می شوند.،وحرکت خواهند داشت.HIGH یا LOW شدن هر کدام از موتورها سمت راست یا چپ یا هر دو موتور در برنامه کاملا مشخص شده است.



1:
2: m var byte
3: l var byte
4: r var byte
5: m=portb.2
6: l=portb.1
7: r=portb.3
8: if m=1 and l=0 and r=0 then
9: high portb.6
10: high portb.7
11: endif
12: if r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then
13: high portb.7
14: low portb.6
15: endif
16: if l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then
17: high portb.6
18: low portb.7
19: endif



نحوه کار با میکروکنترلر

برای کار با میکروکنترلر احتیاج به دو مرحله دارید.اول کمپایل کردن برنامه ای که به طور مثال با زبان بیسیک نوشته شده.دوم پروگرام کردن آیسی،‌برای کمپایل کردن میتوانید.ورژن 2.32 این کمپایلر را در خط زیر دانلود کنید.
برای دانلود برنامه کمپایلر بیسیک اینجا را کلیک کنید.
پس از اینکه این فایل فشرده را باز کردید.به مراحلی که راجب نصب گفته شده دقت کنید.تا این برنامه درست نصب شود.
شما می توانید برنامه تان را در محیط edit داس (dos) یا در محیط word یا notpad ویندوز وارد کنید.پس از وارد کردن برنامه بهتره آنرا در محلی که برنامه کمپایلر را نصب کردید وفایل pbp.exe در آن وجود دارد.با پسوندbas ذخیره کنید.pbp مخفف pic basic pro compiler است.برای کمپایل کردن برنامه پیشنهاد میکنم به جای استفاده از محیط ویندوز وارد محیط command بشوید ومسیری که برنامه کمپایلر را در آن ذخیره کردید با استفاده از دستورات dos پیدا کنید.این محیط می بایست شامل فایلpbp.exe باشد.اگر برنامه تان نیز در همین مسیر باشد.احتیاجی به دادن مسیر یا path برنامه ندارید.pbp را تایپ می کنید.بعد از آن با یک فاصله علامت - وسپس بدون فاصله نام میکرو مورد نظر از خانواده PIC را وارد می کنید.حال نام برنامه را وارد کنید پسوند bas آنرا فراموش نکنید.به طور مثال اگر برنامه شما وکمپایلر در مسیری مانند مسیر روبرو قرار گرفته باشند.و اسم برنامه ای که نوشته ای به طور مثال blink با پسوند bas باشد.،داریم. c:\pic\pic1\pbp -16f84a blink.bas در اینجا فرض کردیم میکرو از نوع PIC16F84A است.اگر میکرو PIC16F873 باشد.به جای 16F84A- خواهیم داشت 16F873- اگر برنامه بدون خطا باشد.فایل HEX آن در درایو ی که برنامه در آن قرار دارد.ایجاد می شود.حال می توانید آنرا از طریق پروگرامر وارد میکرو کنید.در پروگرامر نیز نوع میکرو را حتما درست انتخاب کنید.وبه دستورات و نحوه استفاده از پروگرامری که تهیه کرده اید.به دقت توجه کنید.

فیلم مربوط به دو روبات نمونه

متاسفانه من دوربین در اختیار نداشتم تا از روباتی که ساختم برای شما عزیزان فیلم تهیه کنم.به همین خاطر دو فیلمی که مربوط به دو روبات هست.، را از اینترنت پیدا کردم تا شما عزیزان با نحوه کار اینگونه روبات ها بیشتر آشنا بشوید.
فیلم ربات۱

فیلم ربات2
مکانیک یک روبات نمونه

همانطور که در شکل مشاهده می کنید.،پس ازلحیم کردن سیم به سر موتورها برای جلوگیری از برخورد سیمها به یکدیگر از وارنیش استفاده شده است.شما می توانید برد الکترونیکی خود را بر روی این روبات نمونه پیاده سازی کنید.
در قسمت جلویی این روبات ، طلقی L شکل را قرار دهید.،و محل پیچ شدن آنرا به روبات با مته 3 سوراخ کنید.، و با سوراخ کردن آن به صورت عرضی به آن قابلیت رگلاژ شدن بدهید.،سپس آنرا با پیچ و مهره 3 به قسمت جلوی روبات متصل کنید.
سنسورهای CNY70 بر روی برد مسی به گونه ای لحیم کنید.،که فاصله اولین سنسور با آخرین سنسور حدود 4.5 سانتی متر باشد.این سنسورها می بایست در وسط یکی از عرضهای برد مسی لحیم شود.سرهای مثبت سنسورهای CNY70 را به یکدیگر لحیم کنید.،سپس این سر مشترک را با سیم به یک سر کانکتور مخابراتی که بر روی برد مسی لحیم شده است.،لحیم کنید.این کار را برای تمامی پایه های سنسورها انجام دهید.،وآنها را به کانکتور مخابراتی دیگری که روی بدنه روبات قرار گرفته متصل کنید.برد مسی را که سنسورها روی آن قرار دارند.،را به زیر طلق L شکل متصل کنید.و با استفاده از کانکتور مخابراتی 7 پین به برد الکترونیکی که بر روی این روبات یا هر روبات دیگر سوار کرده اید.،متصل کنید
در واقع این قسمت کار مسیر یابی روبات شما را انجام میدهد.


 

روبات چیست ؟

روبات یک ماشین الکترو مکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر :

-          می توان آن را مکررا برنامه ریزی کرد .

-          چند کاره است .

-          کار آمد و مناسب برای محیط است .

اجزای یک روبات :

• وسایل مکانیکی و الکتریکی:

 شاسی ، موتور ها ، منبع تغذیه ، ...

• حس گر ها ( برای شناسایی محیط ) :

       دوربین ها ، سنسور های  sonar، سنسور های ultrasound ، ...

• عملکرد ها ( برای انجام اعمال لازم ) :

       بازوی روبات ، چرخ ها ، پا ها ، ...

• قسمت تصمیم گیری ( برنامه ای برای تعیین اعمال لازم ) :

       حرکت در یک جهت خاص ، دوری از موانع ، برداشتن اجسام ، ...

• قسمت کنترل ( برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات ) :

       نیرو ها و گشتاور های موتور ها برای سرعت مورد نظر ، جهت مورد نظر ، کنترل مسیر ، ...

تاریخچه روباتیک :

- حدود سال 1250 م : بیشاپ آلبرتوس ماگنوس ( Bishop Albertus Magnus ) ضیافتی ترتیب داد که در آن ، میزبان آهنی از مهمانان پذیرایی می کردند . با دیدن این روبات ، سنت توماس آکویناس ( Thomas Aquinas ) بر آشفته شد ، میزبان آهنی را تکه تکه کرد و بیشاب را ساحر و جادوگر خواند .

- سال 1640 م : دکارت ماشین خود کاری به صورت یک خانم ساخت و آن را " Ma fille Francine " می نامید . این ماشین که دکارت را در یک سفر دریایی همراهی می کرد ، توسط کاپیتان کشتی به آب پرتاب شد چرا که وی تصور می کرد این موجود ساخته شیطان است .

- سال 1738 م : ژاک دواکانسن ( Jacques de Vaucanson ) یک اردک مکانیکی  ساخت که از بیش از 4000 قطعه تشکیل شده بود . این اردک می توانست از خود صدا تولید کند ، شنا کند ، آب بنوشد ، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند . امروزه در مورد محل نگهداری این اردک اطلاعی در دست نیست .

- سال 1805 م : عروسکی توسط میلاردت ( Maillardet ) ساخته شد که می توانست به زبان انگلیسی و فرانسوی بنویسد و مناظری را نقاشی کند .

- سال 1923 م : کارل چاپک (Karel Capek  ) برای اولین بار از کلمه روبات ( robot ) در نمایشنامه خود به عنوان آدم مصنوعی استفاده کرد . کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معنی برده و کارگر مزدور است . موضوع نمایشنامه چاپک ، کنترل انسان ها توسط روبات ها بود ، ولی او هر گونه امکان جایگزینی انسان با روبات و یا اینکه روبات ها از احساس برخوردار شوند ، عاشق شوند ، یا تنفر پیدا کنند را رد می کرد .

- سال 1940 م : شرکت وستینگهاوس ( Westinghouse Co ) سگی به نام اسپارکو ( Sparko ) ساخت که هم از قطعات مکانیکی و هم الکتریکی در ساخت آن استفاده شده بود . این اولین باری بود که از قطعات الکتریکی نیز همراه با قطعات مکانیکی استفاده می شد .

- سال 1942 م : کلمه روباتیک (  robatics) اولین بار توسط ایزاک آسیموف در یک داستان کوتاه ارائه شد . ایزاک آسیموف ( 1920- 1992 ) نویسنده کتاب های توصیفی درباره علوم و داستان های علمی تخیلی است .

- دهه 1950 م : تکنولوژی کامپیوتر پیشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد . سؤالاتی مطرح شدند . مثلا ً: آیا کامپیوتر یک روبات غیر متحرک است ؟

- سال 1954 م : عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما توسط جرج دوول ( George Devol ) شروع شد .

امروزه ، 90% روبات ها ، روبات های صنعتی هستند ، یعنی روبات هایی که در کارخانه ها ، آزمایشگاه ها ، انبار ها ، نیروگاه ها ، بیمارستان ها ، و بخش های مشابه به کار گرفته می شوند .

در سال های قبل ، اکثر روبات های صنعتی در کارخانه های خودرو سازی به کار گرفته می شدند ، ولی امروزه تنها حدود نیمی از روبات های موجود در دنیا در کارخانه های خودرو سازی به کار گرفته می شوند .

مصارف روبات ها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند .

برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی رآکتور ها از روبات استفاده می شود تا تشعشعات رادیو اکتیو به انسان ها صدمه نزند .

- سال 1956 م : پس از توسعه فعالیت های تکنولوژی یک که بعد از جنگ جهانی دوم ، یک ملاقات تاریخی بین جورج سی.دوول (  George C.Devol) مخترع و کار آفرین صاحب نام ، و ژوزف اف.انگلبرگر ( Joseph F.Engelberger ) که یک مهندس با سابقه بود ، صورت گرفت . در این ملاقات آن ها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند . ایشان سپس به موفقیت های اساسی در تولید روبات ها دست یافتند و با تأسیس شرکت های تجاری ، به تولید روبات مشغول شدند . انگلبرگر شرکت Unimate بر گرفته از Universal Automation را برای تولید روبات پایه گذاری کرد . نخستین روبات های این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors  ) برای انجام کار های دشوار در خودرو سازی به کار گرفته شد . انگلبرگر را " پدر روباتیک " نامیده اند .

- دهه 1960 م : روبات های صنعتی زیادی ساخته شدند . انجمن صنایع روباتیک این تعریف را برای روبات صنعتی ارائه کرد :

" روبات صنعتی یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزی چند باره است که برای جابجایی قطعات ، مواد ، ابزار ها یا وسایل خاص بوسیله حرکات برنامه ریزی شده ، برای انجام کار های متنوع استفاده می شود . "

- سال 1962 م : شرکت خودرو سازی جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت .

- سال 1967 م : رالف موزر ( Ralph Moser ) از شرکت جنرال الکتریک  ( General Electeric) نخستین روبات چهار پا را اختراع کرد .

- سال 1983 م : شرکت Odetics یک روبات شش پا ارائه کرد که می توانست از موانع عبور کند و بار های سنگینی را نیز با خود حمل کند .

- سال 1985 م : نخستین روباتی که به تنهایی توانایی راه رفتن داشت در دانشگاه ایالتی اهایو (Ohio State University ) ساخته شد .

- سال 1996 م : شرکت ژاپنی هندا ( Honda ) نخستین روبات انسان نما را ارائه کرد که با دو دست و دو پا طوری طراحی شده بود که می توانست راه برود ، از پله بالا برود ، روی صندلی بنشیند و بلند شود و بار هایی به وزن 5 کیلوگرم را حمل کند .

و داستان ادامه دارد ...

روبات ها روز به روز هوشمند تر می شوند تا هر چه بیشتر در کار های سخت و پر خطر به یاری انسان ها بیایند .    

قانون روباتیک مطرح شده توسط آسیموف :

1- روبات ها نباید هیچگاه به انسان ها صدمه بزنند .

2- روبات ها باید دستورات انسان ها را بدون سر پیچی از قانون اوّل اجرا کنند .

3- روبات ها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند .

مزایای روبات ها :

1-  روباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی ، میزان تولید ، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند .

2-  روبات ها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند .

3-  روبات ها به راحتی محیط اطراف خود توجه ندارند و نیاز های انسانی برای آن ها مفهومی ندارد . روبات ها هیچگاه خسته نمی شوند .

4-  دقت روبات ها خیلی بیشتر از انسان ها است . آن ها در حد میلی یا حتی میکرو اینچ دقت دارند .

5-  روبات ها می توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند ولی انسان ها در یک لحظه تنها یک کار انجام می دهند .

معایب روبات ها :

1-  روبات ها در موقعیت های اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می تواند بسیار خطرناک باشد .

2-  روبات ها هزینه بر هستند .

3-  قابلیت های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند .

جورج " چت روبات ، رباتي بزله‌گو است كه در سرويس چت به دنبال يافتن دوستان جديد بوده و قادر است به چهل زبان دنيا و همزمان با دو هزار نفر گفت‌ و گو كند.

اگر شما جز آن دسته از خانم های خانه داری هستید که طرفدار کارکردن با انواع گجت ها و ربات ها در کارهای منزل هستید در جریان باشید که جدیدا شرکت IROBOT موفق به ساخت نسل جدیدی از رباتها در امر شستشوی سطوح شد. این ربات که Roomba نام دارد می تواند به راحتی بر روی سطوحی نظیر سرامیک , کفپوش حرکت کرده و اجسام خارجی ای را که بر سطح حس میکند جدا کند. این ربات نیز مانند ماشین های لباس شویی می تواند برنامه های شستشوی متنوعی را اجرا کند. طراحی زیبا و سبک آن حرکتش را بر روی کلیه سطوح و فضاهای نسبتا تنگ و باریکی که احتمالا در دکوراسیون ساختمان آشپز خانه ها یافت میشود آسان می سازد. نکته جالب توجه ای که در طراحی این ربات در نظر گرفته شده رعایت نکات ایمنی خود ربات در ضمن اجرای برنامه شستشوست. زمانیکه این ربات در حال حرکت و گشت و گذار بر روی سرامیک های آشپز خانه شماست در صورت نزدیک شدن به مانعی از سرعت خود می کاهد  تا از لحاظ ایمنی به پیکره خود آسیبی وارد نسازد. شاید استفاده از این ربات های 350$ کمی گران به نظر آید اما تجربه انجام دادن امور منزل با تکنولوژی روز هم خالی از لطف نیست

ربات تعقیب خط

http://www.4shared.com/file/44151249/84cb3ae2/follower.html

می خواهم  اول در مورد این وبلاگ بگم ، این وبلاگ همین طور که از نامش پیداسث در مورد الکترونیکه

حالا BRE چیه ؟

‌‌‌BRE یعنی (برق ، ربات ، الکترونیک) که امیدوارم وبلاگ خوبی با همکاری شما دوستان باشه