الکترونیک برای همه

ربات SST

bre — Mon, 23 Jun 2008 07:37:06 GMT

ادامه بات6

دراين قسمت مي خوانيم:
1)چگونگي كار ربات
2)مشاهده عملكرد دوربين
3)نقص دوربين
4)مقاله اي در مورد اين ربات
5)واحد نيرو محركه
6)تنظيم ربات SST

1.اين ربات چگونه كار ميكند:
كنترل و مراقبت از راه دور تكنولوژي جديد است كه اخيرآ توجه ويژه اي به آن شده است. مدل هايي نظير اين ربات نمونه اي از كاربرد اين تكنولوژي هستند. براي مثال بيشتر به يك عمل جراحي فكر كنيد كه جراح دركاليفرنيا وبيمار در سوئيس بستري شده است يا به ابزار غواصي در آبهاي عميق فكر كنيد كه تصاوير كشتي شكسته در ته دريا را براي بينندگاني خاص نشان ميدهد.
تمام اين مثال ها بر مبناي تكنولوژي نمايش و هدايت از راه دور كار مي كنند. نكته كليدي اين تكنولوژي تطبيق دادن ميزان خلاقيت طراح ربات با محيطي كه ربات در آن عمل مي كند هدف ما از ارائه ربات sst در اين فصل نشان دادن يك نمونه از اين تكنولوژي در مقابل يك پروژه كاربردي است.

براي شروع اجازه دهيد برخي از شاخص هاي اين ربات را مورد بررسي قرار دهيم:
به عنوان ماشيني كه RCX را حمل مي نمايد ، SST سه پورت خوروجي از RCX را مورد استفاده قرار مي دهد. دو پورت خروجي به دو موتور متصل شده اند كه وظيفه جلو يا عقب بردن ربات را به عهده دارند پورت باقي مانده به موتور سومي وصل مي شود كه عمل بالا بردن يا خوابيدن چرخ ها را انجام ميدهد.
اضافه كردن ساختار ديگر كه دوربيني براي مشاهده و صدور فرامين لازم جهت تغيير شكل و حركت است قدرت ويژه اي در تصميم گيري اين ربات مي بخشد. با توجه به اين كه دوربين درون ساختار ربات گنجانده شده است ، مي توان سه نوع حركت داشته باشد:
1)حركت در جهت بالا و پايين
2)حركت در جهت چپ و راست
3)حركت در جهت جلو و عقب

2.براي مشاهده عملكرد دوربين در اين دسته از ربات ها توصيه ميكنم سري به سايت زير بزنيد:
سايت

3.نقص دوربين:
يكي از نقايص استفاده از اين نوع دوربين ها اين است كه براي تحليل داده هاي تصويري دريافتي به يك كامپيوتر نياز است. بدين ترتيب كار كمي سخت ميشود و ربات ما بايد توانايي انجام كاري بيش از يك ايستگاه مخابره اطلاعات را داشته باشد. در واقع حركت كردن ربات براي ما خيلي اهميت دارد. خوشبختانه رباتي كه قصد پياده سازي آن را داريم طوري طراحي شده است كه بتواند اطلاعات دريافتي را به يك پست مخابره اطلاعات ارسال نمايد.
ربات ما بايد به گونه اي باشد كه وقتي در يك محيط نا شناخته با درزها و حفره هاي پيش بيني نشده قرار گرفت بتواند با توجه به موقعيت خود درون محيط به راحتي حركت نمايد و از اين موانع عبور نمايد.

4.در آدرس زير مقاله اي از Robin R. Murphy مدير مركز تحقيقات ربات هاي جستجو و نجات در دانشگاه فلورايد جنوبي ارائه شده است كه خواندن آن خالي از لطف نيست:
سايت

5.واحد نيرو محركه:
اولين ساختاري كه ربات SST را به عنوان يك وسيله نقليه معرفي مي نمايد ، ساختار نيرو محركه آن است. با توجه به اين كه زنجيره چرخ ها د طرفين ربات قرار گرفته اند. تنها روشي كه مي توان ربات را وادا به دور زدن كرد اين است كه چرخ ها يك طرف را ثابت نگه داشته و چرخ هاي طرف ديگر را حركت دهيد.روش ديگر اين است كه چرخ هاي هر طرف را د جهت عكس طرف مقابل حركت دهيم. اين كار باعث ميشود عمل دور زدن در محدوده كوچكتري انجام شود.
يكي از مزاياي داشتن موتور هاي مستقل براي هر يك از زنجير ها همين توانايي چرخاندن آنها باسرعت هاي متفاوت و واداشتن ربات به دور زدن است.
اما گاهي تغيير سرعت ناخواسته در گرفتن زنجير ها ممكن استباعث انجام چرخش هاي غير ضروري شود. براي رفع اين مسئله ، مي توان از يك موتور استفاده كرد ، اما روش بهتر استتفاده از ديفرانسيل دوگانه براي چرخ هاست.

در اين مكانيزم دو ديفرانسيل به يك جفت موتور مرتبط مي شوند:
1)يك موتور وظيفه جلو وعقب بردن آن را به عهده دارد
2)موتور دوم وظيفه چرخاندن زنجير ها در جهت مخالف ( براي دور زدن ) را به عهده دارد

مهمترين نقص اين شيوه اين است كه در صورتي كه وزن ربات سنگين باشد ، قادر به حركت با سرعت بالا نخواهد بود. بنابراين بايد به دنبال راه حلي بود كه به واسطه آن ربات از نيروي هر دو موتور براي حركت استفاده نمايد.
راه حل مورد نظر اين است كه استفاده از يك جفت صفحه كلاچ است كه بتوتند در لحظات مورد نياز تمام نيروي موتور ها را در جهت حركت ربات درگير نمايد و در موقعيت هاي ديگر از آنها به صورت مستقل استفاده كند.اگر مطابق شكل زير هر دو موتور را به يك چرخ دنده مرتبط نماييم ، به لحاظ مكانيكي باهم جفت شده و در صورتي كه در جهتي مناسب به گردش در بيايند نيرويي مضاعف بر محو چرخ دنده توليد مي نمايند

6.تنظيم ربات SST :
اين ربات طوري طراحي شده است كه بتواند يك دوربين و يك RCX را به همراه باطري هاي آن حمل ونقل نمايد. اين مجموعه وزن زيادي را براي ربات دارد. از طرفي اين مجموعه در انتهاي ربات قابل تاشدن است. با توجه به اين كه ربات قابل تغيير شكل و حركت به اطراف را دارد ، بايد موضوع توزيع وزن را در سراسر بدنه ربات طوري در نظر گرفت كه هنگام بلند شدن آن به جاي قسمت جلو ، قسمت عقب آن حركت ننمايد.
تنظيم وزن د اشياء متحرك بسيار پيچيده است. اما در ربات SST با استفاده از يك قانون ساده فيزيك مي توان اين مسئله را حل نمود. د واقع با اين كار با تغيير فاصله نيروهاي وارد به دو سر يك اهرم ساده و فاصله آنها از تكيه گاه ، به راحتي انجام شود. اين موضوع را مي توانيد در فرمول زير مشاهده نماييد:

L/l=R/E
L : طول بازوي محرك
l : طول بازوي مقاوم
R : ميزان نيروي مقاوم
E : ميزان نيروي محرك

ربات (SSCT (The Shape-Shifting Camera Tank

bre — Sun, 08 Jun 2008 07:49:29 GMT

ربات 6

نام: ربات (SSCT (The Shape-Shifting Camera Tank
نويسنده: Miguel Agullo

لینک دانلود:

قسمت1: دانلود......

قسمت2: دانلود......

مقدمه:
ربات ssct رباتي بسيا جالب است. ماشيني كه زنجيرهايي همچون تانك داد ومي تواند در موقعيت هاي مقتضي شكل خود را عوض نمايد. اين ربات مي تواند كاملآ روي زمين پهن شود و از فضاهاي باريك عبور نمايد. در اين حالت قدرت مانور ربات در چرخيدن و دور زدن كمي محدود مي شود. از طرفي مي تواند نيمي از بدن خود را صرف بلند كردن قدش نمايد و سطح تماس زنجيره هايش با زمين را كاهش دهد. در اين حالت امكان چرخش ربات حتي در جا نيز وجود دارد. با بلند شدن قد دوربين كه در جلوي ربات نصب شده بالا رفته و موانع موجود در مسير را بهتر مي بيند. با توجه به سطحي كه ربات روي آن در حركت است ، شكل چرخ ها بين دو حالت فوق قابل تنظيم هستند.
ربات ssct بر مبناي يك ربات واقعي به نام (VGTV (variable geometery tracked vehicle ساخته شده است. اين ربات يك ماشين جستجو و نجات است كه مي توان در سايت حوادث مركز تجارت جهاني نيويورك نمونه آن را ديد. اين ربات يكي از محصولات شركت Inuktun Services Ltd است www.inuktu.com كاتالوگ محصول اين شركت به تمام كساني كه به كار هاي فني و حرفاي علاقه دارند توصيه مي شود

براي مشاهده فيلم مربوط به عملكرد ربات VGTV به آدرس زير مراجعه نماييد:

سایت مود نظر

ادامه دارد

هلیکوپتر بدون دم: ایده ی لئوناردو داوینچی پس از قرن ها محقّق شد

bre — Sat, 07 Jun 2008 20:20:18 GMT

يک پيرمرد 75 ساله ژاپني با الهام گرفتن از نقاشي هاي بجا مانده از لئوناردو داوينچي نقاش فقيد ايتاليايي ، کوچکترين بالگرد جهان را ساخت .

صدای آسمان_حامد خدمت کن: به گزارش صدای آسمان به نقل از خبرگزاری رسمی جمهوری اسلامی ایران، اين بالگرد دست ساز که قطر پروانه بالاي سر آن حدود چهار متر است ، 2 متر و 40 سانتي متر ارتفاع و 75 کيلوگرم وزن دارد.
ایرنا به نقل از روزنامه "يوميوري" روز سه شنبه گزارش داد: "گن ناي ياناگيزاوا" خودش با سوار شدن بر اين بالگرد کوچک و پرواز آزمايشي آن ،نشان داد که اين بالگرد بصورت عملي قابل استفاده است .

با اين بالگرد کوچک مي توان با سرعت 50 کيلومتر در ساعت بر فراز 10 متري سطح زمين پرواز کرد.
اين بالگرد در کتاب رکورد گينس به عنوان کوچکترين بالگرد جهان نيز به ثبت رسيده است .
ياناگيزاوا مي گويد: او از دهه 1980 ميلادي همواره در اين فکر بوده است که وسيله اي ابداع کند که ديگران آن را نساخته اند.
ياناگيزاوا که در مهندسي مکانيک سر رشته دارد،پيش از پرواز بااين بالگرد به خبرنگاران گفت : هدف او از پرواز تک نفره با اين بالگرد دست ساز، نشان دادن اين حرکت به نياکان خود است .

همچنین به گزارش خبرگزاري فرانسه از توکيو، "جناي ياناگيساوا" سازنده ژاپني کوچکترين بالگرد جهان اعلام کرد که قصد دارد کوچکترين بالگرد تک سرنشين جهان را به زودي برفراز زادگاه "لئوناردو داوينچي" که نخستين بار ايده ساخت يک دستگاه عمود پرواز را مطرح کرده بود، به پرواز درآورد.
وی افزود که اين بالگرد 75 کيلوگرمي 25ماه مه در شهر "وينچي" در نزديکي "فلورانس" ايتاليا پروازي نمايشي خواهد داشت.
اين بالگرد همچون طراحي سال 1493داوينچي که قرن نوزدهم پيدا شد و دستگاهي عمود پرواز را نشان مي دهد، فاقد قسمت دم است.
براساس اين گزارش، تاکنون پنج فروند از اين کوچکترين بالگرد جهان در ژاپن و دو فروند آن به مشتريان آمريکايي فروخته شده و قيمت نمونه فعلي آن 58 هزار و 250 دلار است.

منبع

ربات Synchropillar

bre — Fri, 30 May 2008 21:50:18 GMT

ربات ۵

نام ربات: Synchropillar

نام سازنده: Kevin Clague

در قسمت قبلي ، نحوه استفاده از وسايل بادي نظير پمپ ها و سوئيچ ها را در ساخت ابزاري كه قابليت تغيير وضعيت دادن ديگر ابزار را دارند ، مشاهده نموديد.
ماشين ساخته شده در قسمت قبلي براي عملكرد صحيح به حضور RCX نياز داشت. در اين قسمت به ساختمدار هاي بادي خواهيد پرداخت كه تنها با استفاده از فشار هوا كار كنند. در Synchropillar بدون نياز به استفاده از موتور ، مدار بادي طوري طراحي شده كه بتواند با پيستون هاي بادي و هواي فشرده كار كند.
در اين ربات از قطعات متداول لگو استفاده شده است كه در مجموعه هاي TECHNIC يا MINDSTORMS 2.0 به راحتي يافت مي شوند. از طرفي اين ربات بسيار پيشرفته است زيرا قطعات بادي آن طوري پياده سازي شده اند كه ربات را از RCX بي نياز نموده است.
بدنه ربات Synchropillar از هفت بخش تشكيل شده است كه هر يك از اين بخش ها داراي پا هايي است كه زمين را لمس مي نمايد. بات با نيروي رانش پاها خود را به جلو مي كشاندو فقط در هر بار يكي از پاها با زمين تماس پيدا مي كند.

مدار بادي اتوماتيك:
با كنترل پيستون يك سوئيچ بادي ، ميتوان مدار هاي بادي پيچيده اي ا پياده سازي كرد كه بدون نياز به دخالت بشر مطابق با الگويي خاص به حركت ادامه دهند.
در شكل زير يك پيستون بادي را مشاهده مي كنيد كه سوئيچي بادي را كنترل مينمايد

ساختار فوقسازه اي پايه باي بيشتر مدار هاي بادي ساده و پيشرفته است ولي در شكل زير دو سوئيچ بادي را مشاهده مي كنيد كه به يكديگر متصل شده اند و يك مدا بادي زماني را تشكيل داده اند

هنگامي كه به اين مدار فشار وارد ميشود ، همواره يكي از دو پيستون د حالت باز يا بسته شدن است.
وقتي پيستون A جمع ميشود ، سوئيچ A به سمت چپ ميگردد و باعث جمع شدن پيستون B ميگردد.
وقتي پيستون A باز ميشود ، سوئيچ A به سمت راست ميگردد و باعث باز شدن پيستون B ميگردد.
به بيان ساده تر پيستون B همواره از A تبعيت مي كند.
اما رابطه ميان پيستون و سوئيچ B با پيستون A كمي متفاوت است. با جمع شدن پيستون B ، سوئيچ مربوطه به سمت چپ ميچرخد. با توجه به اين كه در مقايسه با پيستون B لوله هاي هوا به طور معكوس به پيستون A مرتبط شده اند ، در نتيجه پيستون A باز مي شود . به بيان ساده ت پيستون A همواره در خلاف جهت پستون B عمل ميكند

هر يك از حالات چهار گانه اين مدار بادي رل در شكل زير مشاهده مي نماييد

بقيه قسمت ها در فايل PDF :

لينك دانلود: دانلود .....

لازم به توضيح است عكس ها به طور كامل و وضوح بهتر در فايل PDF موجود ميباشد

ربات جمع وتفريق بادي( Pneum ADDic II )

bre — Tue, 20 May 2008 21:51:18 GMT

ربات4

ربات جمع وتفريق بادي( Pneum ADDic II )
طراح:Kevin Clague

قطعات مورد نياز ربات جمع وتفريق بادي:
در اين ربات از سنسور هاي لمسي ، موتور ، قطعات بادي و سيستم RCX استفاده شده است
قطعات بادي موجود در بازار در مجموعه Lego Technic همه عناصر اصلي لازم براي ساخت مدار هاي بادي را دارا هستند اين قطعات عبارتند از:
1)پمپ هاي بادي
2)تانك هاي فشار
3)سوئيچ هاي بادي
4)پيستون هاي بادي
5)لوله ها و سه راهي هاي هوا

ابزار بادي:
همانطور كه گفته شد ، اين ابزار ها با نيروي هواي فشرده كار مي كنند. در زندگي مي توان مثال هاي بسياري از اين گونه ابزار را مشاهده نمود. نجار ها عمومآ از ميخ كوب هاي بادي در هنگام كار استفاده مي نمايند. همين طور در صنعت براي خم كاري و شكل دهي به فلزات بايد از اين ابزار استفاده شود.
هيدروليك نيز يك تكنولوژي شبيه پنوماتيك (تكنولوژي به كار رفته در ابزار هاي بادي) است كه به جاي هوا در آن از مايعات استفاده مي شود. شايد بهترين مثال براي كاربرد ابزار هاي بادي در زندگي روز مره لاستيك ماشين ها باشد. تايرها شكل خود را به اين دليل حفظ مي كنند كه ميزان مشخصي هواي فشرده از طريق كمپرسورها به آنها وارد شده است.
پمپ هايي كه در اين ربات استفاده شده داراي خروجي هوايي هستند كه به محض فشرده شدن پمپ ، هوا از آنجا به بيرون هدايت مي شود اين هوا به يك پيستون منتقل شده كه توانايي دميدن و مكيدن هوا را دارد. حركت پيستون باعث انتقال نيرو به ساير ابزار هاي هوايي مي گردد.

اين بخش شامل سه قسمت فايل PDF مي باشد:
1)قسمت اول: دانلود .....

۲) قسمت دوم: دانلود .....

۳)قسمت سوم: دانلود .....

ماشين تورينگ (Giulio ferrari )

bre — Fri, 16 May 2008 08:21:18 GMT

ربات 3

ماشين تورينگ (Giulio ferrari )

در اين قسمت مي خوانيم:
1) قطعات مورد نياز براي ساخت ماشين
2) ماشين تورينگ اصلي
3) جدول اعمال
4) سايت هاي مورد نياز براي به دست آوردن اطلاعات بيشتر در مورد معماري ماشين
5) لينك مستقيم وغير مستقيم دانلود فايل PDF

نياز براي ساخت ماشين تورينگ:
قطعات اضافه چنداني براي ساخت اين ماشين نياز نداريد. يك كيت LEGO RIS 2.0 كه حاوي دو موتور ، سنسور نوري ، سنسور لمسي و يك موتور اضافي است ، لازم خواهد بود. اما براي ساخت نوار چند قطعه اضافي مورد نياز خواهد بود:
1) بازوي 6632،1X3
2) بازوي 3743،1X4
تعداد اين قطعات به بلندي نوار بستگي دارد.
در اين پروژه رباتي خواهيم ساخت كه داراي 16 سلول است و 32 واحد طول دارد. بنابر اين به 32 قطعه براي بازو به علاوه 4 قطعه براي مكانيزم سؤييچ نياز داريم. براي پايه نيز 8 صفحه 41621X8 لازم است

ماشين تورينگ اصلي:
بررسي هر يك از بخش هاي ماشين تورينگ اصلي به ما كمك مي كند تا نقش رقيق هر يك از اين اجزاء ا در ساختار ماشين بهتر درك كنيم.
اولين واصلي ترين بخش ماشين تورينگ را نواري با طول نا محدود تشكيل مي دهد كه به تعداد سلول تقسيم شده است. هر سلول داراي فضاي كافي براي درج يك نشانه است. يك هد مي تواند اطلاعاتي را روي اين نوار بنويسد ويا از آن بخواند وبه اندازه يك سلول در هر مرتبه ، توانايي مااين ماشين به تنهايي همواره داراي تعداد وضعيت محدود و مشخص است. اين وضعيت ها تعيين مي كنند كه با در نظر گرفتن جدول اعمال ( يا جدول انتقالات ) ماشين بايد چه عملي را انجام دهد. جدول انتقالات با توجه به وضعيت ماشين و هنگام مواجه شدن با نشانه اي خاص عملكرد ماشين را تعيين مي نمايد.
ماشين تورينگ يكي از چهار عمل زير ا انجام ميدهد:
1. يك خانه به چپ حركت كند
2. يك خانه به راست حركت كند
3. يك نشانه را بنويسد
4. يك نشانه را پاك كند

جدول اعمال :
ماشين كار خود را در اولين وضعيت خود واقع در اولين سلوا سمت چپ كه حاوي يك نشانه است آغاز مي نمايد. سپس با حركت چپ يا راست طول نوار را مي پيمايد و با خواندن ، نوشتن يا پاك كردن اطلاعات آنها را كنترل مي نمايد.
اين جدول به ماشين فرماني نظير اين را اعلام مي نمايد:
" اگر در وضعيت خاصي قرار داريد و نشانه خاص را مي بينيد عمل مرتبط با آن را انجام بدهيد ، يك سلول حركت كن و وضعيت را تغيير بدهيد"

اجازه دهيد اين گفته را به صورت گا مبه گام ببينيم:
1. ماشين محتويات يك سلول نوشته شده برنوار را مي خواند
2. ماشين با استفاده از جدول اعمال ورودي جاري ( شامل وضعيت + نشانه ) را به يك خروجي ( اعمال گوناگون ) مي نگارد.
3. ماشين نشانه روي نوار را تغيير مي دهد ، آن را پاك كرده و بدون تغيير رها مي نمايد
4. ماشين نوار را به سمت چپ يا راست جابجا مي كند

سايت هاي مورد نياز براي به دست آوردن اطلاعات بيشتر در مورد معماري ماشين:

سایت 1 سایت 2 سایت 3

لينك مستقيمPDF:

دانلود .....

موفق باشید